用途：

KJXL48-C 礦用輪式防爆巡檢機(jī)器人采用鋰電池供電，4 輪直流驅(qū)動(dòng)行走方式，搭載激光雷達(dá)構(gòu)建導(dǎo)航地圖，行走靈活、越障能力強(qiáng)、防碰撞，主要應(yīng)用與煤礦井下巷道、變電所等區(qū)域，通過 4G、wifi 等通信系統(tǒng)及技術(shù)，結(jié)供電系統(tǒng)、后臺(tái)軟件以及相關(guān)附件，代替人員巡檢工作，不間斷巡視、檢查。機(jī)器人系統(tǒng)融合了模式識(shí)別技術(shù)、多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)等于一身，機(jī)器人系統(tǒng)可設(shè)定自動(dòng)巡檢任務(wù)，并將巡檢采集數(shù)據(jù)（時(shí)間、故障級(jí)別、儀表讀數(shù)等）上送信息管理系統(tǒng)，對(duì)異常數(shù)據(jù)自動(dòng)生成異常數(shù)據(jù)報(bào)表，使工作人員對(duì)異常故障報(bào)警信息及問題及時(shí)發(fā)現(xiàn)并進(jìn)行處理，減輕工人巡檢工作量，提高運(yùn)維人員的工作效率和質(zhì)量，提升無人值守的可靠性與應(yīng)急處理功能，安全智能可靠。

功能

1）最大負(fù)載 : 100kg

2）防撞桿保護(hù) : 電子防撞系統(tǒng)

3）驅(qū)動(dòng)電機(jī) : 一體伺服電機(jī)

4）電機(jī)額定功率 : 400W*4

5）充電時(shí)間 : 4h（標(biāo)準(zhǔn)）

6）續(xù)航時(shí)間 : 6h

7）電源輸出：12V/10A, 24V/10A 

8）通訊模塊：4G 通訊模塊 

9）電池：48V 60Ah 鋰電池 

10）工控電腦：CPU-Intel i7/16G/250G 

11）工控機(jī)操作系統(tǒng)： Ubuntu ( Linux) 、ROS-Kinetic

12）防護(hù)等級(jí)：IP54

13）防爆等級(jí)：Ex d [ib] mb Mb

14）行走速度：0 ～ 30m/min；

1、巡檢模式

機(jī)器人具有智能自動(dòng) / 手動(dòng)巡檢兩種模式。

a) 自動(dòng)巡檢模式：可按照預(yù)定間隔時(shí)間、規(guī)定動(dòng)作自動(dòng)完成巡檢動(dòng)作。

b) 手動(dòng)巡檢模式：無線遙控，在發(fā)現(xiàn)異?；蛘咝枰囟ㄑ矙z時(shí)，采用手動(dòng)巡檢模式控制機(jī)器人進(jìn)行

定點(diǎn)巡檢。

2、地圖導(dǎo)航，自主避障

巡檢機(jī)器人采用激光雷達(dá)自主構(gòu)建地圖，實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)目標(biāo)移動(dòng)巡檢。機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)自主避障，當(dāng)軌道或行進(jìn)路線上出現(xiàn)障礙物時(shí)，自主避障系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別障礙物，判斷行進(jìn)路線或報(bào)警。

3、巡檢功能

巡檢機(jī)器人配置圖像、多參數(shù)環(huán)境感知傳感器可實(shí)現(xiàn)區(qū)域環(huán)境安全監(jiān)測(cè)：

a) 可見光視頻圖像采集

采用 CDD 圖像算法，通過高清圖像采集井下供電設(shè)備的指針儀表、數(shù)字儀表的數(shù)值，可與通信數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程的供電狀態(tài)比對(duì)判斷，提升可靠性。

b) 紅外圖像采集

巡檢機(jī)器人配備紅外溫度監(jiān)控設(shè)備，可對(duì)井下供電設(shè)備的外殼，電纜等部位進(jìn)行溫度掃描，通過設(shè)定報(bào)警溫度值，對(duì)發(fā)熱部件實(shí)現(xiàn)溫度監(jiān)控和采集畫面的實(shí)時(shí)上傳。

c) 環(huán)境安全監(jiān)測(cè)

技術(shù)參數(shù)：

巡檢機(jī)器人配置多參數(shù)環(huán)境感知傳感器可實(shí)現(xiàn)巡檢區(qū)域的環(huán)境安全監(jiān)測(cè)，具備以下功能：

1）瓦斯氣體濃度監(jiān)測(cè)；

2) 環(huán)境溫、濕度監(jiān)測(cè)；

3) 煙霧監(jiān)測(cè)；

4、互聯(lián)網(wǎng)通信與遠(yuǎn)程診斷功能

巡檢機(jī)器人利用 4G、wifi 網(wǎng)絡(luò)與巡檢設(shè)備數(shù)據(jù)交互，構(gòu)建巡檢物聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互，并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)街笓]中心，進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，指揮中心具備監(jiān)視和發(fā)出控制命令，通過互聯(lián)網(wǎng)功能還可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程升級(jí)及故障分析。

5、防爆安全

巡檢機(jī)器人采用隔爆型、本質(zhì)安全型、澆封型的綜合防爆技術(shù)，防爆等級(jí) Ex d [ib] mb Mb，IP 等級(jí) 54，爆炸巡檢機(jī)器人在爆炸性氣體環(huán)境自我安全巡檢。

6、應(yīng)急滅火功能（擴(kuò)展功能）

巡檢機(jī)器人搭載 CO2 滅火包，在檢測(cè)到巡檢區(qū)域發(fā)生火災(zāi)事故時(shí)發(fā)出報(bào)警，并開啟應(yīng)急滅火包，噴射 CO2 氣體，實(shí)現(xiàn)應(yīng)急滅火，保衛(wèi)巡檢區(qū)域安全。

7、局放檢測(cè)（擴(kuò)展功能）

機(jī)器人攜帶 SDT 超聲波檢漏儀，通過檢測(cè)伴隨局部放電而產(chǎn)生的超聲波信號(hào)，進(jìn)行頻率轉(zhuǎn)換，根據(jù)超聲波的定向性，來找出局放點(diǎn)，消除隱患。

8、電噪聲識(shí)別（擴(kuò)展功能）

機(jī)器人采集 RFI 耦合、高頻諧波電噪聲，利用大數(shù)據(jù)采集處理技術(shù)，收集每個(gè)時(shí)段的電噪聲分析對(duì)比，給出用電狀態(tài)質(zhì)量報(bào)告。

9、自動(dòng)充電（擴(kuò)展功能）

電池動(dòng)力巡檢機(jī)器人具有自動(dòng)充電功能，機(jī)器人本體檢測(cè)到電量低，自動(dòng)尋找充電樁，進(jìn)行充電。巡檢機(jī)器人進(jìn)行工作耗電自主計(jì)算，保證每巡檢周期內(nèi)動(dòng)力充足。

10、語(yǔ)音對(duì)講

巡檢機(jī)器人在封閉的區(qū)域自主工作，可以識(shí)別人員的進(jìn)入，人機(jī)對(duì)話，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)狀態(tài)播報(bào)。